文治元年(1185)郷土の武将「緒方三郎惟栄(これよし)」が源義経を迎え入れるために築城したと伝えられており、その後文禄3年(1594)、中川公の入封によって岡藩の城となったと言われています。 現在残されている城郭は、初代藩主中川秀成(なかがわひでしげ)によって築城されたもので、本丸、二の丸、三の丸、西の丸などの主な曲輪(くるわ)から成っています。城の形が牛の寝ている姿に似ていたことから別名「臥牛城(がぎゅうじょう)」とも呼ばれており、本丸からくじゅう連山、近戸門からは阿蘇山と城下町を一望でき、二の丸には朝倉文夫作の瀧廉太郎像があります。 城内にはたくさんの桜の木があり、その美しさから『日本さくら名所100選』にも選定されています。 また、毎年4月上旬には雅な大名行列が行き交う「岡城桜まつり」が開催されます。